Cómo calcular la cinemática inversa de un robot Delta

Publicado por en Programación el 20/01/2018

Los robots de tipo Delta son rápidos, muy rápidos ya que debido a su propio funcionamiento, la punta del brazo pesa muy poco y por lo tanto puede desplazarse muy rápidamente. El sistema delta es ampliamente utilizado en aplicaciones industriales y también en algunas impresoras 3D. Hacer un robot de éste tipo mola y mucho, pero su programación no es sencilla ya que los motores, generalmente tres, deben posicionarse con el ángulo acorde a donde queremos apuntar el cabezal. Eso se hace en base a una coordenada espacial (X, Y y Z) y calculando a la inversa la rotación exacta de los motores. A ésto se le llama cinemática inversa (inverse kinematics en inglés). A continuación os dejo un vídeo del funcionamiento de un robot delta casero para ir poniéndose calientes, pero lo más importante y quizás más interesante, es el enlace que os dejo a una función escrita en C para el cálculo de la cinemática inversa y cómo funciona.

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Haciendo funcionar un LCD con ingeniería inversa

Publicado por en Electrónica el 21/12/2010

Creo que todos nosotros tenemos un enorme cajón desatre, por llamarle de alguna forma, donde tenemos una multitud de cacharros que vamos apartando para reciclar y reutilizar componentes. Seguramente una de las piezas más cotizadas son las pantallas LCD ya que siempre son útiles en cualquier proyecto. Sin embargo mucha veces nos encontramos con el problema que son pantallas de las que no disponemos de documentación y no se sabe muy bien cómo funcionan. Aqui es donde entra la ingeniería inversa para descubrir su funcionamiento, eso si, con mucha paciencia y esmero.

No os perdais la historia de Giorgios Lazaridis que poco a poco ha conseguido averiguar más sobre el funcionamiento de un viejo LCD...

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Ruckingenur II: Juego de ingeniería inversa

Publicado por en Electrónica el 19/01/2009

Me ha parecido muy interesante éste juego de ingeniería inversa, el cual ofrece un montón de niveles que debemos ir superando. Se nos presentan distintos tipos de placas electrónicas las cuales debemos averiguar cómo funcionan con la ayuda de algunas herramientas de medición y así poder forzarlas.

En el primer nivel podemos ver una cerradura electrónica la cual tiene un teclado matricial y con la ayuda de un código secreto (desconocido por supuesto), se desbloquea una cerradura.

Tenemos varios pines, los cuales podemos ir midiendo sus voltajes al interactuar con el teclado.

Un juego gratuito y altisimamente recomendado, extremadamente vicioso para las mentes inquietas, asi que ya sabeis, nada de esto en el trabajo o perdereis media mañana! :)

Os dejo el enlace a continuación...

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via electrónica pascual

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